Как работает робот пылесос: устройство и принципы уборки

Главные правила эксплуатации и ухода за устройствами

Чтобы обеспечить хорошее функционирование и длительный срок службы робота-пылесоса, надо следовать таким рекомендациям:

Перед первым включением устройства аккумулятор надо полностью зарядить. Это займет 6-16 часов в зависимости от модели.
Перед уборкой надо убрать с пола крупные предметы, в том числе носки, немного приподнять шторы и установить «виртуальные стены», ограничивающие зону перемещения прибора, если они имеются.
Нельзя включать аппарат, если внутрь него попала жидкость.
Чтобы продлить срок службы аккумуляторов, надо проследить, чтобы они не разряжались полностью. Для этого необходимо, чтобы аппарат всегда мог вернуться на базу. Если планируется долго не использовать прибор, нужно вынуть батареи, зарядить их и поместить на хранение в сухое прохладное место.
После уборки следует вынуть мусоросборник, вытряхнуть грязь и очистить контейнер при помощи щетки. Мыть его водой нельзя, в противном случае мотор сломается. Затем нужно почистить фильтр.
Полноценное освобождение щеток от застрявшего в них мусора и пыли надо производить не реже, чем раз в неделю.
Чтобы скорость передвижения пылесоса не замедлилась, надо регулярно снимать направляющее колесо и очищать его.
Сенсоры следует протирать сухой салфеткой каждый день.
Производители рекомендуют подвергать пылесос внутренней очистке каждые полгода. Лучше доверить эту задачу специалистам.

Недостатки роботов-пылесосов

Прежде чем отправиться за покупкой умного устройства, необходимо изучить слабые места и недостатки роботов-пылесосов. Приобретая умную технику, пользователь не станет счастливее от покупки, если не учтет все важные моменты:

Роботы-пылесосы не могут чистить лестницы.
Некоторые модели имеют слишком большую высоту корпуса. Поэтому любое пространство ниже этой высоты останется пыльным.
В отличие от обычных пылесосов, роботы обладают меньшей мощностью всасывания.
Многие модели оснащаются небольшим пылесборником. Во время уборки большого помещения, очищать емкость придется несколько раз.

Моющие роботы-пылесосы разделяются на 2 категории – с полноценной влажной уборкой (когда предусмотрен отдельный резервуар для воды) и с функцией полотера (когда смоченная тряпка крепится на крючки вручную). Последний вариант не понравится тем, кто ожидает от робота-пылесоса больших возможностей. Влажную уборку придется делать с роботом-пылесосом вместе: несколько раз увлажнять микрофибровую салфетку по мере её высыхания.

ТОП-5 лучших роботов-пылесосов с озвучкой

Линейка Xiaomi с знаменитым Vacuum Cleaner

Итак, первое место занимает самый популярный говорящий робот-пылесос Xiaomi Mi Robot Vacuum Cleaner. На ютубе есть масса видео приколов с самыми разнообразными озвучками на русском языке: Володя и кот, так называемые кожаные ублюдки (с голосом бота Максима), Винни Пух, женский голос, «мой господин» и т.д.

Однако в 2019 году на смену первом поколению Ксяоми пришли его более функциональные собратья: Roborock Sweep One, S55, 1S, S6 и т.д. Все они могут разговаривать на русском языке, если установить языковой пакет вручную.

На видео ниже наглядно показаны лучшие роботы-пылесосы с озвучкой.

Младшая модель Xiaowa:

Робот-пылесос Xiaomi Xiaowa Roborock E202-00 — на русском языке

Второе поколение (Roborock):

Робот пылесос говорит на русском.

Смешная озвучка второго поколения Xiaomi:

варианты озвучки робота пылесоса Xiaomi

Чаще всего роботы Сяоми покупают на Алиэкспресс, ниже ссылка на самые оптимальные цены.

Новая линейка Okami

Осенью 2019 года вышли 3 новых робота-пылесоса Оками, о них мы рассказывали в отдельной статье: https://robotobzor.ru/sravnenie/sravnenie-novyh-robotov-pylesosov-okami.html. Каждая из новинок по своему хороша и подойдет для разных условий и бюджета. Объединяет все три модели высокая мощность всасывания (до 2500 Па), разборная центральная щетка и умение говорить на русском языке (русифицированные оповещения).

Новые роботы-пылесосы Okami

Новые роботы-пылесосы Okami говорят очень приятным мужским голосом и озвучены специально под Россию. На втором месте только потому, что нет возможности установить какой-нибудь оригинальный языковой пакет, как у Сяоми. Тем не менее, характеристики, функции и качество уборки на высоте. Не зря эти роботы занимают лидирующие места во многих рейтингах.

iClebo Arte и Omega

На третьем месте мы расположили еще один знаменитый робот-пылесос, разговаривающий на русском языке, это iClebo Omega. Его также можно вручную модернизировать, в результате чего получится примерно такое голосовое сопровождение:

Говорящий робот пылесос. Старший брат Володи. Отзыв iClebo (Ичлебо)

Что касается самой Омеги, это робот является более дорогостоящим конкурентом Сяоми

В то же время характеристики и функционал примерно на одном уровне, из важного — есть влажная уборка, недостаток — отсутствует управление через смартфон. Новый iClebo O5 лишен этого недостатка и тоже умеет говорит на русском, только подсказки стандартные. Меньший «собрат» — iClebo Arte разговаривает еще интереснее

Меньший «собрат» — iClebo Arte разговаривает еще интереснее

Айклебо Арте еще больше уступает вышестоящим моделям, т.к. робот достаточно устарел и по функционалу, и по характеристикам. Тем не менее, если для вас более важна смешная озвучка робота-пылесоса (например, когда он матерится), это вариант нельзя обойти стороной.

Полотер Everybot RS700

Этот аппарат является лучшим роботом-полотером 2019 года, который также можно научить разговаривать на русском языке. Правда, не обойтись без вмешательства с технической стороны, об этом рассказывается на видео:

Говорящая Машенька

В целом, этот робот не пылесосит, а моет полы, поэтому владельцам домов и квартир с твердыми напольными покрытиями он может быть более полезен. Также Everybot RS700 может использоваться для очистки вертикальных поверхностей (плитка, зеркала, окна).

Краткий видео обзор модели:

Обзор робота-полотера Everybot RS700

Clever&Clean AQUA-Series 03

Ну и завершает наш список Clever&Clean AQUA-Series 03. Этот робот-пылесос с завода оснащен голосовым русским голосовым сопровождением (приятным женским голосом). В нем не запрограммированы всякие приколы и матерные слова, только стандартные оповещения о статусе уборки и других важных деталях.

Clever&Clean Aqua Series 03

Тем не менее, если говорить о характеристиках и функционале, в 2020 году Clever&Clean AQUA-Series 03 — это один из самых универсальных роботов-пылесосов в ценовом сегменте до 25 тыс. рублей. В нем есть управление через мобильное приложение, сменные центральные блоки (щетка или всасывающее отверстие), насадка для влажной уборки и несколько режимов работы

В целом модель достаточно интересная и если вам нужна русская озвучка только для удобства пользования роботом-пылесосом, обратите внимание на данный пылесос

Обзор Clever&Clean AQUA-Series 03 — лучший универсальный робот-пылесос 2019 года

Способности робота-пылесоса

Многие компании, известные по всему миру, давно производят товары роботизированной техники. От простых моделей их отличают размеры, вес, внешний вид, форма и, конечно же, набор функций. Последний фактор сильно влияет на стоимость товара.

Перед тем, как решиться на приобретение изделия или отказаться от него, нужно тщательно ознакомиться с функционалом продукта. После – сопоставить функции с условиями, в которых пылесосу придется работать.

Нужно учитывать, что убрать капли от сока или кофе обычный робот не сможет. Смывать пятна могут только моющая техника или роботы, которые умеют по несколько раз работать с одной и той же зоной, возвращаясь к наиболее испачканным местам.

Робот компактный, из-за чего может проникать под кровать, диван, шкафы

Важным фактором считается также форма изделия. Круглые модели справляются с уборкой хуже, чем квадратные и прямоугольные. В крайнем случае, можно приобрести круглый робот-пылесос, оснащенный длинными щетками.

Помимо всего вышеперечисленного роботизированная техника имеет следующие факторы:

способность составлять карту квартиры, которая позволит не сталкиваться с предметами при последующих уборках;
способность выставлять виртуальную стену, которая помогает оградить пространство и не пускать робота в некоторые места;
возможность просматривать квартиру оптической камерой, которая обычно устанавливается на поверхности изделия и передает картину самому хозяину;
возможность управлять техникой с пульта. Эта функция присутствует не у всех моделей.

Последние модели, представленные на рынке, можно синхронизировать с мобильными гаджетами потребителя. Для этого просто нужно на телефон установить приложение.

Ни один участок квартиры не останется без внимания — робот сам установит схему очистки

Способы обеспечения движения, уборки и питания робота-пылесоса

Движение роботизированного устройства в общем случае осуществляется двумя способами: по спирали (с центра наружу) и зигзагами. В микроконтроллеры можно также занести и схемы комнат по отдельности.

Пространственную ориентацию, объезд препятствия на пути следования пылесос осуществляет благодаря встроенным контактным и инфракрасным датчикам — они образуют систему обратной связи. Инфракрасные регулируют движение, определяя расстояние до стен, предметов, перепады высот. Контактные датчики срабатывают в бамперах при ударах о препятствия (подробнее о том, как работает прибор — в статье принципы работы роботов пылесосов).

Автоматизированный пылесос с автономным источником питания, конечно же, не развивает такую мощность всасывания, как ручной вариант. Практические испытания показали большую эффективность использования маленькой щетки совместно с всасывающей турбиной. Для уборки по углам передняя часть пылесоса оснащается 2 щетками, которые при работе подгребают мусор к главной.

Питание роботизированной системы можно осуществлять от нескольких аккумуляторов, напряжение на клеммах которых – 12 V (18 V), а его емкость равняется 7 А*ч. Зарядка осуществляется при прямом контакте либо беспроводным способом. Применение последнего увеличивает расходы на комплектующие детали.

Любая автоматизированная модель собирается на базе контроллера (мозга системы). Поэтому следует изучить язык его программирования для занесения алгоритма команд. Следует также учитывать интуитивную направленность командного интерфейса, что значительно облегчает процесс. Как микроконтроллер, так и используемые датчики часто имеют стандартизированные разъемы для подсоединений, поэтому пайка требуется редко.

Теория

Самодельный робот-пылесос должен соответствовать различным требованиям. Основными можно назвать:

Рекомендуется изготавливать конструкцию в форме небольшого цилиндра. Она исключает вероятность того, что устройство зацепится за различные объекты в помещении.
Устройство должно разворачиваться на одном месте. Для этого нужно сделать колеса по периметру: 2 ведущих и 1 управляющий.
Внутри конструкции должен располагаться приемник для мусора. Его форма и крепление должны обеспечивать легкое извлечение. При изготовлении контейнера часто применяется картон, верхняя крышка крепится магнитами. Предусматривается наличие фильтрующего элемента.
Контактный бампер требуется для защиты пылесоса от ударов. Внутри этого элемента располагается датчик, срабатывающий при соприкосновении. Бампер изготавливается из поливинилхлорида, с наружной части может крепиться упругий материал.
По периметру размещены ИК-датчики. Они предназначены для определения препятствий на пути.
Зарядка устройства должна проводиться без разбора конструкции. Контроллер заряда позволяет исключить вероятность повреждения аккумулятора.
Наилучшим местом для размещения центра тяжести являются колеса.
Больше всего внимания уделяется выбору требуемого мотора. Он должен потреблять небольшое количество энергии, быть надежным.

Создать подобную конструкцию можно самостоятельно. Процесс делиться на несколько основных этапов:

Подготовка требующихся материалов и инструментов.
Изготовление основных частей.
Монтаж датчиков, мотора, аккумулятора и других элементов.
Выполняется электрическое подключение.
Вводится требуемая программа, согласуется работа всех установленных датчиков.

Финишный этап предусматривает проверку работоспособности самодельного устройства.

Доводы в пользу и против покупки

Не все потенциальные пользователи станут счастливее после покупки робота-пылесоса – он может оказаться еще одним предметом интерьера, напоминающим о бесполезно потраченных деньгах.

Плюсы покупки роботов-пылесосов

Важно понимать, что роботизированный пылесос неспособен на 100% избавить владельца от уборки своего жилища. Он лишь упрощает ежедневный уход, подбирая мелкий сор в пылесборник или протирая салфеткой ламинат/паркет/линолеум

Поэтому агрегат будет весьма полезным для любимой бабушки или дедушки с ограниченными возможностями – достаточно вручить такому пользователю пульт или установить расписание уборок.

Умные модели роботизированных пылесосов умеют отчитываться о выполненной работе, отправляя отчет владельцу. В котором приводится карта с отмеченными участками, где удалось убраться, а где – нет

Еще один аргумент – наличие животного в шубке. Даже самая короткая шерсть линяет и остается на ковре, диване или скапливается под ножками дивана/кресла. Чтобы ознакомиться с лучшими роботами-пылесосами для ковров, переходите, пожалуйста, по этой ссылке.

Среди плюсов от покупки робота следует отметить еще и такие:

его присутствие дисциплинирует – владельцы привыкают прятать провода, носки, детские игрушки, убирая все лишнее из-под ног;
чистая кухня после трапезы детей – для сбора крошек с пола на кухне можно запустить робота, а это время потратить на более приятное занятие;
не нужно доставать пылесос каждый день – достаточно запрограммировать робота на ежедневную уборку, например, пока хозяйка гуляет с мопсом;
сокращается время наведения чистоты – еженедельная генеральная уборка упрощается, ведь почти чистые комнаты довести до блеска проще.

Роботизированный помощник способен освободить несколько часов в неделю, которые можно потратить с пользой. Более того, по углам не накапливаются клоки пыли – агрегат будет регулярно собирать пыль с пола.

Аргументы противников такой техники

Ярые противники называют робот пылесос просто игрушкой. Они приводят ряд аргументов против его покупки. Во-первых, высокая цена. С этим сложно поспорить – действительно, не все желающие могут приобрести бытовую технику за 40 и более тысяч рублей.

Есть и более дешевые аналоги, которые способны облегчить рутинные бытовые задачи. К тому же личное время большинства работающих людей стоит дороже робота-пылесоса

Во-вторых, подготовка площади. Существует потребность в предварительной очистке пола от мелких предметов и проводов. Некоторые модели способны запутаться в шнурах или стянуть на пол утюг, ноутбук, фен и прочую мелкую бытовую технику.

В-третьих, плохая сборка и поломки. Этим грешат дешевые роботы родом из Китая. Многие из них не имеют гарантии и русифицированной инструкции по эксплуатации. Поэтому никаких обязательств перед покупателем никто не несет.

Чтобы обезопасить себя от подделки или некачественной техники, лучше не соблазняться низким ценником – такие пылесосы могут не соответствовать заявленным параметрам или вовсе через неделю сломаться

В-четвертых, возможные проблемы с качеством уборки. Многие противники роботов пересказывают одну и ту же историю о продуктах кошачьей/собачьей жизнедеятельности, тонким слоем размазанных по всей квартире.

Причем этот контраргумент приводят, как правило, люди, не видевшие воочию таких пылесосов. А тысячи владельцев кошек/собак оставляют восторженные видеообзоры на свою роботизированную технику и лишь одна такая история.

Более того, избежать казуса несложно – нужно своевременно выгуливать животных, а место кормежки или кошачьего туалета оградить, используя виртуальную стену.

В-пятых, загроможденная квартира. Скромные габариты помещения, где каждый сантиметр имеет значение и втиснуто максимум полезной мебели, не лучшее место для обитания робота-пылесоса.

Переставить мебель он не сможет, а площадь для уборки не оправдает потраченных на его покупку средств.

Владельцам маленьких квартир, наполненных мебелью, действительно не нужна такая техника. А для больших помещений с коврами и животными категорически нельзя покупать дешевые китайские роботы – они не справятся с подобными задачами

Подготовка к практической реализации проекта

Рассмотрим применение вышеизложенных принципов на базе платформы Arduino Mega 2560. Процесс создания будет состоять из нескольких этапов:

подготовка инструментов и материалов;
изготовление корпуса с колесами и отделом под мусор, пылесборника и турбины;
монтаж датчиков и микроконтроллера, моторов с редукторами, аккумулятора, щеток;
выполнение электрических подключений;
введение программы в Arduino, определение согласованности датчиков;
проверка работоспособности робота-пылесоса и его способности заряжаться самостоятельно.

Идея реализуется с помощью следующих материалов и инструментов:

контроллер Arduino – 1 шт, с драйверами;
лист фанеры (либо плотный картон) – 1 м.кв;
колеса – 3 шт;
провод сечением не более 0,75 мм.кв (подойдет витая пара) – около 2 м;
блок питания – 4 аккумулятора по 18 V, индикатор заряда к ним, зарядное устройство;
инфракрасные датчики – 4 шт, контактные – 2 шт;
электродвигатели: для турбины – 1 шт, вращающий щетку – 1 шт, 2 мотора с редуктором обеспечивают передвижение;
поливинилхлоридный корпус – 1 шт;
клей – 1 упаковка, саморезы – 10 шт, скотч – 1 шт, набор магнитов;
набор отверток и сверл, плоскогубцы, нож канцелярский, карандаш, линейка, шуруповерт, электролобзик.

Преимущества покупки

Рынок все время пополняется новыми моделями роботов-пылесосов. Они моют, чистят, натирают полы и другие поверхности, снуют туда-сюда, как небольшие гоночные машинки, к радости домашних питомцев.

Благодаря компактным размерам проникают в труднодоступные уголки кухни, ванной и туалета. С помощью различных насадок без труда справляются с пятнами. Покупка оправдана, если робот берется в дополнение к обычной уборке. Автоматизировать всю процедуру он пока не в состоянии.

Как работает пылесос-робот

Зависит от типа устройства. Например, моющий гаджет все делает в четыре этапа:

собирает соринки;
распыляет очищающую жидкость;
моет поверхность (заодно очищает грязные участки);
высушивает пол с помощью вакуумной турбины.

Некоторые модели вытирают поверхность почти досуха с помощью резинового скребка.

Важная информация!

Умный пылесос всегда знает, где у него чистая вода, а куда надо сливать грязную.

Благодаря встроенной памяти, устройство после уборки возвращается на базу.

Конечно, все выглядит привлекательно, почти идеально. Есть ли недостатки у этого устройства?

Минусы покупки

Да, недостатки тоже есть, главный из них тот, что человек вынужден выполнять почти те же рутинные надоедливые манипуляции, как и при обычной уборке с пылесосом.

Гаджет не умеет набирать воду и опорожнять резервуар с грязной водой.
Очищать контейнер от пыли придется вручную.
Хотя он ориентируется при крупных препятствиях, но носки и игрушки для него пока за пределом понимания. Пишем на память – убрать носки, игрушки и косточки перед уборкой.
Для запуска человек дает команду. Хотя уже есть модели со встроенными таймерами и графиками уборок.
Цена устройства в несколько раз превосходит обычный пылесос.
Из-за своей формы он не может убрать грязь, пыль в углах комнат.
Влажная уборка – существенный минус. Опишем подробнее.

Некоторые модели расхваливают за то что делают влажную уборку. Но продавцы не скажут про основной недостаток: тряпку, которая надевается на нижнее крепление робота-пылесоса, можно намочить только один раз. Если второй раз приподнять устройство от пола, чтобы снова намочить тряпку, то программа сбивается, а маршрут обнуляется.

Иногда рекомендуют надевать не тряпку, а салфетку, которую можно смачивать, не отрывая от пола устройство. Но такое приспособление способно собрать разве что мелкие соринки, соль, просыпанный перец или муку. Для серьезной работы с помывкой пола оно не годится.

Как быть с чисткой ковров и домашними питомцами

Трудно сказать. Это напоминает ситуацию с автомобильными пылесосами. Они удобные, компактные и… маломощные. Тот же недостаток присущ роботам. Он может убрать с ковра только крупные фрагменты, но слежавшуюся пыль, песок, частички земли, свалявшуюся шерсть не втянет. То же самое справедливо при коврах с высоким ворсом – там робот пасует сразу.

Важная информация!

Если в квартире живут собаки, кошки, их шерсть быстро забьет контейнер робота.

Еще одним слабым звеном является компактный размер устройства. Внешне выглядит привлекательно, но в техническом плане контейнер для мусора у него тоже небольшой. Это значит более частые очистки контейнера. По признанию американских домохозяек Среднего Запада, самой противной процедурой единогласно называют очищение контейнера от пыли и грязи. Влажные контейнеры добавят пикантности процессу.

К сожалению, производители роботов-пылесосов игнорируют эти насущные запросы потребителей.

Вам нужен ремонт?

Мы отремонтировали уже больше 500 квартир, с удовольствием поможем и вам

Узнать стоимость ремонта

Подготовка к практической реализации проекта

подготовка инструментов и материалов;
изготовление корпуса с колесами и отделом под мусор, пылесборника и турбины;
монтаж датчиков и микроконтроллера, моторов с редукторами, аккумулятора, щеток;
выполнение электрических подключений;
введение программы в Arduino, определение согласованности датчиков;
проверка работоспособности робота-пылесоса и его способности заряжаться самостоятельно.

Идея реализуется с помощью следующих материалов и инструментов:

контроллер Arduino – 1 шт, с драйверами;
лист фанеры (либо плотный картон) – 1 м.кв;
колеса – 3 шт;
провод сечением не более 0,75 мм.кв (подойдет витая пара) – около 2 м;
блок питания – 4 аккумулятора по 18 V, индикатор заряда к ним, зарядное устройство;
инфракрасные датчики – 4 шт, контактные – 2 шт;
электродвигатели: для турбины – 1 шт, вращающий щетку – 1 шт, 2 мотора с редуктором обеспечивают передвижение;
поливинилхлоридный корпус – 1 шт;
клей – 1 упаковка, саморезы – 10 шт, скотч – 1 шт, набор магнитов;
набор отверток и сверл, плоскогубцы, нож канцелярский, карандаш, линейка, шуруповерт, электролобзик.

Преимущества роботов-пылесосов

Чтобы убедиться, есть ли смысл в роботе-пылесосе, важно ознакомиться с возможностями, которые даёт устройство своему владельцу:

Роботы-пылесосы просты в использовании. Уборка начинается с одного нажатия на кнопку. Продвинутые модели имеют приложение для смартфона.
Всего за пять минут устройство может убрать комнату средних размеров.
Хорошие роботы-пылесосы проводят качественную сухую и влажную уборку без вмешательства человека.
Многие модели поддерживают запланированную уборку на определенное время. Пользователь может составить расписание работы для аппарата.
Роботы-пылесосы высокого класса оснащены камерой и точной системой навигации. Находясь на работе или в автомобиле, вы можете запустить через приложение аппарат для уборки и отслеживать с помощью камеры все происходящее в доме.

Роботу-пылесосу можно давать голосовые команды с помощью таких голосовых помощников, как Amazon Alexa, Google Assistant и Яндекс.Алиса.
Автоматизированные уборщики встраиваются в систему умный дом. Например, пользователь может задать график работы устройства. Это удобно для больших квартир и домов, где есть много комнат. Робот-пылесос встраивается в систему «умный дом» через интернет, соответственно, следует убедиться, что модель имеет модуль Wi-Fi.

Сборка робота-пылесоса

Подготовив все необходимое можно приступать к сборке. Она заключается в прохождении вышеописанных этапов.

Создаем корпус цилиндрической формы из картона либо поливинилхлорида: диаметр – 30 см, высота – 9 см, толщина стенок – 0,6 см. Дно лучше вырезать из фанеры.
Закрепляем на корпусе поливинилхлоридный бампер при помощи скотча, предварительно установив в него датчики инфракрасные и реагирующие на удар.
Изготавливаем из картона или поливинилхлорида отсек для мусора с крышкой, закрепляемой магнитами.
Делаем фильтр из тканевых салфеток.
Делаем турбину из поливинилхлорида и компьютерных дисков, устанавливаем.
Подключаем датчики к контроллеру: обычный рабочий режим соответствует логической единице, а срабатывание – нулю.
Двигатель передней щетки подключаем к arduino mega 2560 через транзистор mosfet, что обеспечивает быстрое ее вращение по углам и довольно медленное по основной площади комнаты.
Устанавливаем 4 аккумулятора (соединяем их попарно, каждую пару — последовательно) и зарядное устройство, подключаем их.
Монтируем щетки, изготовленные самостоятельно из лески, и колеса (купленные либо снятые с подходящей игрушки) на дно.
Устанавливаем на arduino необходимые программы при помощи компьютера, которые можно найти в сети интернет.
Проверяем закрепление всех компонентов к дну и стенкам корпуса.
Вырезаем из картона или поливинилхлорида крышку, закрепляем ее саморезами.

Все детали закрепляются на имеющиеся для этих целей у них разъемы саморезами либо клеем, скотчем. Полученный результат представлен на фотографии:

Тестирование

После сборки самодельной конструкции можно приступить к ее тестированию

На этом этапе уделяется внимание нижеприведенным моментам:

Проводится запуск устройства. Для этого нужно провести полную зарядку применяемых аккумуляторов.
Нужно проследить за передвижением устройства, оно должно обходить все препятствия на своем пути.

Если перед роботом-пылесосом возникла виртуальная стена, то нужно провести калибровку установленных датчиков. Для этого проводится загрузка требующихся драйверов и управляющей программы.

Выбор робота пылесоса: все о технологиях навигации

Карабкаться по лестницам, сразу скажем, роботы-пылесосы не умеют. Они передвигаются исключительно в горизонтальной плоскости. Не считая небольших препятствий высотой 1-2 см, через которые любой хороший и недорогой робот-пылесос может с успехом «переползать». Зато они умеют не падать с лестниц — даже самые дешевые модели, входящие в наш недавний рейтинг, имеют датчик, предупреждающий о перепадах высоты.

Но обо всем по порядку. Расскажем, какие технологии используются для того, чтобы заставить робот-пылесос двигаться.

Каждый робот-пылесос оснащен системой навигации. В нее могут входить три вида датчиков:

оптические — позволяют идентифицировать и объезжать препятствия;
ультразвуковые — позволяют находить дверные проемы и выезжать из комнаты, а также заезжать под мебель и выбираться обратно;
инфракрасные — те самые датчики перепада высоты: позволяют перебираться через провода и заезжать на коврики, а также не падать с лестниц.

Система навигации робота-пылесоса может быть контактной и бесконтактной. Лучше всего понять разницу между ними можно по вот этим двум снимкам — слева маршрут движения контактного робота-пылесоса, справа бесконтактного:

Для таких фотографий есть отдельное название — «Roomba art». К роботу-пылесосу прикрепляется светодиод, а затем его движение по комнате снимается с долгой выдержкой. Снимки объединяются, пылесос убирается из кадра, и получаются фантастические узоры.

В первом случае робот опознает препятствие, столкнувшись с ним, и едет в противоположную сторону — для этого такие модели снабжаются мягким бампером. Пылесосы с контактной навигацией самые дешевые, например, вот такой Clever & Clean

Во втором случае, робот-пылесос опознает препятствия, не доезжая до них. Он как бы ограничивает себе зону уборки, внутри которой он может двигаться по разным траекториям: по прямой, зигзагами, кругами. Ограничение зоны уборки может осуществляться тремя методами:

с помощью лазерного дальномера — основной способ: пылесос замеряет расстояние до препятствия с помощью лазерного луча, и рассчитывает, сколько он может проехать, чтобы не столкнуться с ним;
с помощью виртуальной стены — рядом с местом, которого не должен касаться пылесос (например, фамильной вазой вашей жены или миской любимого кота) устанавливается инфракрасный излучатель, который закрывает его невидимым куполом;
с помощью магнитной ленты — вокруг «запрещенного» места на пол наклеивается лента, через которую пылесос не переезжает.

Два последних метода — опциональные: излучатели и магнитную ленту нужно покупать отдельно. Первые дороже, вторая — дешевле. К тому же, их еще надо найти: например, заказать с Aliexpress. Впрочем, та же Xiaomi официально продает в России расходники для своего робота-пылесоса Mi Robot Vacuum Cleaner:

При помощи магнитной ленты пылесосу Xiaomi можно, к примеру, запретить выезд из комнаты.

Наконец, самые продвинутые модели имеют функцию построения карты помещения. Один раз проехав по дому и запомнив маршрут, такой робот-пылесос будет всегда знать, куда ездить можно, а куда — нельзя. Цены, конечно, у таких устройств соответствующие. Например, такая функция есть у модели Neato Botvac Connected — ему даже можно «нарисовать» оптимальную траекторию движения в мобильном приложении:

Теоретические аспекты проблемы

Домашние умельцы вывели практическим путем требования к роботам-пылесосам, которых следует придерживаться при их создании. Результатом соблюдения будет механизм, пригодный к дальнейшей эксплуатации. Перечень основных правил следующий:

рекомендуется изготавливать робот в форме небольшого цилиндра;
для того, чтобы автомат мог осуществлять развороты на месте – колеса следует размещать по диаметру;
дополнительному рулевому колесу привод не требуется;
механизм должен собирать мусор в легко вынимаемый мусороприемник;
робот обязательно должен быть оснащен контактным бампером, занимающим минимум половину его окружности;
зарядку аппарата следует проводить от зарядного устройства, без его разборки;
наилучшим местом размещения центра тяжести у робота являются колеса, также допускается располагать его рядом с ними;
оптимальная скорость движения – от 25 до 35 см/с;
двигатели работают совместно с редукторами, оснащенными пружинами.

Выделяются модели с шаговыми двигателями, что позволяет программно управлять ими без применения редукторов.